Il protocollo di trasmissione è un po più complicato di quello per la ricezione.
Questo perchè le informazioni inviate sono più di una e devono essere scorporate dal software ricevente con estrema facilità.

La prima cosa che ho fatto è quella di impacchettare i dati utilizzando un carattere di start e di stop, di preciso il carattere [ per lo start ed il carattere ] per lo stop.
Quindi un pacchetto che invia il numero 10 sarà come segue:
[10]

Successivamente ho usato un altro carattere per dividere i dati inviati, nel caso specifico il carattere | (tilde), quindi un pacchetto che invia due informazioni, per esempio il numero 12 ed il numero 45 sarà:
[12|45]

Attualmente il robot ha a sua disposizione solo i sensori di prossimità ad ultrasuoni, quindi possiamo inviare le tre distanze rilevate da essi ed impacchettarli con il protocollo sopra descritto.
Un esempio di trasmissione potrebbe essere il seguente:
[12|13|10]
In questo caso il primo valore è il sensore di sinistra, il valore centrale è il sensore di centro (o posteriore) ed il valore finale è il sensore di destra.

Ovviamente potete cambiare l'ordine delle informazioni, l'importante è ricordarselo quando si sviluppa il software per la ricezione.
Più avanti saranno aggiunti altri sensori, e l'unica cosa da fare sarà aggiungere un valore separato da un segno |.

LEZIONE16
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