MOTORI

Con lo stesso ragionamento scriviamo un programma per far andare indietro il microrobot.

#CHIP 16F84, 4		'Tipo di PIC utilizzato
Dir PORTA OUT		'Definisco le porte d'uscita
Dir PORTB IN 		'e d'ingresso
PortA = b'00000110'	'Alimento gli amplificatori per i motorini
END 			'Fine del programma

Abbiamo solo scambiato i valore degli ultimi 4 bit. In sintesi abbiamo invertito l’alimentazione dei motorini e quindi gireranno nel senso opposto. Vi ricordo che al posto del codice binario è possibile inserire il valore convertito in decimale, in questo caso al posto di b'00000110' possiamo mettere il numero 6. Se vogliamo far girare a sinistra il microrobot dobbiamo mandare avanti il motore di destra ed indietro il motore di sinistra, viceversa per farlo girare a destra. Quindi per far girare a sinistra il microrobot, dovremmo cambiare il terzo ed il quarto bit.

#CHIP 16F84, 4		'Tipo di PIC utilizzato
Dir PORTA OUT 		'Definisco le porte d'uscita
Dir PORTB IN 		'e d'ingresso
PortA = b'00001010' 	'Alimento gli amplificatori per i motorini 
END 			'Fine del programma 

Mentre per farlo girare a destra il valore binario è il seguente: PortA = b'00000101'

Ricapitolando:

LEZIONE 40
LEZIONE 38