SENSORE INFRAROSSO
Passiamo al sensore infrarosso, il piedino è il numero 12 e la porta è RB6.
A differenza degli altri sensori, il sensore infrarosso, alla presenza di un ostacolo invierà il valore
zero e non uno.
Con le conoscenze acquisite fin qui possiamo tranquillamente scrivere un programma che rilevato
un ostacolo giri il microrobot verso sinistra.
Esempio
#CHIP 16F84, 4 'Tipo di PIC utilizzato
DIR PORTA OUT 'Definisco le porte d'uscita
DIR PORTB IN 'e d'ingresso
Ciclo:
'Se c'è un ostacolo il microrobot girerà su se stesso di 180 gradi circa
IF PortB.6 = 0 THEN GOTO GIRA
'Se non c'è nessun ostacolo
PortA = b'00001001' 'Il microrobot va avanti
GOTO Ciclo
GIRA: 'Il microrobot gira a destra
PortA = b'00000101' 'Attende pochi secondi
WAIT 2 sec 'Salta all'inizio del programma
GOTO Ciclo
END 'Fine del programma
La rotazione di 180 gradi è calcolata con un tempo di attesa di 2 secondi questo vuol dire che non
avremo una rotazione precisa di 180 gradi perché il tempo del PIC varia in base a molti fattori, vedi
la temperatura ed il livello delle batterie.
Questo tipo di sensori è molto comodo quando il nostro robot non deve toccare l’ostacolo perché è
troppo leggere, e quindi non può attivare i sensori, oppure l’ostacolo è in movimento.
In questo modo l’ostacolo viene rilevato ugualmente e quindi gestito dal programma.
Ricordatevi di tarare il trimmer in modo che il circuito infrarosso funzioni alla perfezione altrimenti
il programma non funzionerà.
Aggiunta il link al corso Linux Uno su Udemy.
Aggiunto il tutorial per la realizzazionedi un Arcade con materiale di riciclo.
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