SENSORI DI LINEA
I sensori di linea sono utilizzati per seguire una linea nera su sfondo bianco o viceversa.
Il loro uso è simile agli altri sensori, ad esempio quelli meccanici e sono collegati alle porte RB0
(destro) ed RB1 (sinistro).
Questi sensori possono essere usati anche per rivelare la presenza del pavimento, vedremo di
seguito i programmi per questi usi.
ATTENZIONE: I sensori di linea sono molto sensibili alla luce artificiale o solare, se il programma
non funziona apportare le modifiche descritte sul sito o abbassare la luce della stanza chiudendo le
tapparelle o spostando le tende.
Programma che segue una linea nera su sfondo bianco.
#CHIP 16F84, 4 'Tipo di PIC utilizzato
DIR PORTA OUT 'Definisco le porte d'uscita
DIR PORTB IN 'e d'ingresso
DIM Valore as BYTE 'Variabile sensori
Ciclo: 'Valuto cosa fare
'Linea sinistra e destro attivi
Valore = Portb & b'00000011'
IF Valore = b'00000011' THEN GOTO AVANTI
'Linea ottico sinistra
IF PortB.0 = 1 THEN GOTO SINISTRA
'Linea ottico destra
IF PortB.1 = 1 THEN GOTO DESTRA
'Se non c'è nessuna linea vado avanti
GOTO AVANTI
GOTO Ciclo
DESTRA: 'Il microrobot gira a destra
PortA = b'00000101' 'Salta all'inizio del programma
GOTO Ciclo
SINISTRA: 'Il microrobot gira a sinistra
PortA = b'00001010' 'Salta all'inizio del programma
GOTO Ciclo
AVANTI: 'Il microrobot va avanti
PortA = b'00001001' 'Salta all'inizio del programma
GOTO Ciclo
END 'Fine del programma
Come vedete basta fare un controllo sulle porte RB0 ed RB1 e decidere cosa fare, se il sensore di destra è sulla linea bianca ed il sensore di sinistra sulla linea nera il microrobot girerà a sinistra, ovvero verso la linea nera, viceversa per il caso opposto. Da notare che il sensore quando rileva una linea bianca dà come valore logico 1. Invertendo le istruzioni SINISTRA e DESTRA il microrobot seguirà una linea bianca su sfondo nero. Se vogliamo un programma che riveli la presenza di un pavimento dobbiamo usare gli stessi accorgimenti: Rilevare la presenza del pavimento Si è presente allora vado avanti NO non è presente allora torno indietro. Ovviamente il pavimento deve riflettere la luce del diodo trasmettitore in modo da essere rilevata dal transistor ricevitore.
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