Un programma test per effettuare delle prove potrebbe essere il seguente:
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//Programma test per il robot Poor versione 2
//Setto le porte di uscita per le funzioni:
//Integrato trovato sulla macchinetta SM6135W oppure RX2-C
//Avanti PIN 10 ---- Integrato 11
//Indietro PIN 9 ---- Integrato 10
//Destra PIN 5 ---- Integrato 6
//Sinistra PIN 6 ---- Integrato 7
//Seriale TX PIN 0
//Seriale RX PIN 1
//Velocità standard 9600
//Bit di stop 1
//Bit di parità 0
//PIN standard 1234
//
//Realizzato da: Daniele Loddo alias Ivotek
//Data: 29/02/2016
//Web: www.mignololab.org www.ivotek.it
//Email: info@mignololab.org ivotek@gmail.com
//
//
// Protocollo ricezione dati direzione e velocità
//
//Il protocollo inizia con un asterisco *
//Seguito da 12 numeri interi con valore da 0 a 9
//Esempio: *255000125000
//I numeri devono essere divisi in gruppi di tre quindi l'esempio superiore sarà:
//255 000 125 000
//La sequenza è avanti indietro destra sinistra, sempre seguendo l'esempio precedente i valori sono:
//avanti 255 indietro 000 destra 125 sinistra 000
//
//Il valore massimo che si può inserire è 255 il minimo è 000
//
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//Dichiaro le variabili per utilizzare i nomi al posto dei numeri
//Spreco memoria ma il codice risulta leggibile al principiante
int Destra = 5;
int Sinistra = 6;
int Avanti = 10;
int Indietro = 9;
//Variabile per contenere il carattere
char carattere = 0;
//Variabile per contenere tutta la stringa di informazione
unsigned int StringaComandi[12];
//Variabili di lavoro del ciclo
byte x;
//Variabili per i valori dei comandi
unsigned int ValoreAvanti, ValoreIndietro, ValoreDestra, ValoreSinistra;
//funzione per convertire i singoli numeri in intero
int ConvertiIntero(int, int, int);
void setup() {
//Apro la seriale a 9600
Serial.begin(9600);
//Setto i PIN come out per pilotare i motori del robot.
pinMode(Avanti,OUTPUT); //Setto la porta Avanti come uscita
pinMode(Indietro,OUTPUT); //Setto la porta Indietro come uscita
pinMode(Destra,OUTPUT); //Setto la porta Destra come uscita
pinMode(Sinistra,OUTPUT); //Setto la porta Sinistra come uscita
}
void loop() {
//Controllo se la seriale è connessa
while (!Serial) {;}
//Controllo se sono presenti tutti i caratteri nel buffer
if (Serial.available() > 12) {
//Prelevo il primo carattere
carattere = Serial.read();
while (carattere == '*'){
//Il primo caratere è l'asterisco inizio la sequenza
for (x=0;x<12;x++){
while (!Serial.available()) {}
carattere = Serial.read(); //Prelevo il singolo carattere
StringaComandi[x] = carattere; // Lo inserisco all'interno dell'array
}
//Trasformo i numeri singoli presenti nell'array in un numero intero
ValoreAvanti = ConvertiIntero(StringaComandi[0],StringaComandi[1],StringaComandi[2]);
ValoreIndietro = ConvertiIntero(StringaComandi[3],StringaComandi[4],StringaComandi[5]);
ValoreDestra = ConvertiIntero(StringaComandi[6],StringaComandi[7],StringaComandi[8]);
ValoreSinistra = ConvertiIntero(StringaComandi[9],StringaComandi[10],StringaComandi[11]);
//Assegno i valori ai comandi
analogWrite(Avanti, ValoreAvanti);
analogWrite(Indietro, ValoreIndietro);
analogWrite(Destra, ValoreDestra);
analogWrite(Sinistra, ValoreSinistra);
}
}
}
int ConvertiIntero(int uno,int due, int tre){
//Se i valori sono tutti zero ritorno zero
if (uno == '0' && due =='0' && tre == '0') return 0;
//Converto i valori
if (uno != '0') uno = uno * 100;
if (due != '0') due = due * 10;
//Sommo i valori e restituisco l'intero
return uno + due+ tre;
}
Aggiunta il link al corso Linux Uno su Udemy.
Aggiunto il tutorial per la realizzazionedi un Arcade con materiale di riciclo.
Aggiunta la sezione corsi.