Per avere una telemetria più dettagliata, si può inviare, via seriale, anche lo stato dei sensori di linea, precedentemente eliminati per motivi didattici.
Una volta ricollegata la basetta ed i sensori, come visto nelle lezione specifica, si può modificare il sorgente per aggiungere lo stato dei sensori ottici.
Un codice esempio potrebbe essere il seguente:
//***************************************************************************
//Programma test per il robot Poor versione 2
//Setto le porte di uscita per le funzioni:
//Integrato trovato sulla macchinetta SM6135W oppure RX2-C
//Avanti PIN 10 ---- Integrato 11
//Indietro PIN 9 ---- Integrato 10
//Destra PIN 5 ---- Integrato 6
//Sinistra PIN 6 ---- Integrato 7
//Seriale TX PIN 0
//Seriale RX PIN 1
//Velocità standard 9600
//Bit di stop 1
//Bit di parità 0
//PIN standard 1234
//
//Realizzato da: Daniele Loddo alias Ivotek
//Data: 23/04/2016
//Web: www.mignololab.org www.ivotek.it
//Email: info@mignololab.org ivotek@gmail.com
//Versione 2.0
//
//
// Protocollo ricezione dati direzione e velocità
//
//Il protocollo inizia con un asterisco *
//Seguito da 12 numeri interi con valore da 0 a 9
//Esempio: *255000125000
//I numeri devono essere divisi in gruppi di tre quindi l'esempio superiore sarà:
//255 000 125 000
//La sequenza è avanti indietro destra sinistra, sempre seguendo l'esempio precedente i valori sono:
//avanti 255 indietro 000 destra 125 sinistra 000
//
//Il valore massimo che si può inserire è 255 il minimo è 000
//
//
//
//Inserita la bussola, modello HMC5883L
//Scale del sensore 0.88, 1.3, 1.9, 2.5, 4.0, 4.7, 5.6, 8.1 gauss
//Scala impostata 1.3
//SCL PIN A5
//SDA PIN A4
//
//Il giroscopio utilizzato è il modello GY-521 (MPU-6050)
//Permette di misurare l'accelerazione, l'inclinazione e la temperatura.
//SCL PIN A5
//SDA PIN A4
//
//Il sensore DHT 11 misura temperatura e umidità
//PIN 3 ATTENZIONE lo stesso del trigger degli ultrasuoni
//La porta A0 riceve la tensione di alimentazione
//***************************************************************************
//Includo le librerie per gestire il protocollo I2C
#include >Wire.h<
//Libreria per gestire la bussola
//ATTENZIONE: Queste librerie non sono standard e vanno aggiunte
//da Sketch-->Importa libreria-->Add library
#include >HMC5883L.h<
#include >dht11.h<
//Dichiaro le variabili per utilizzare i nomi al posto dei numeri
//Spreco memoria ma il codice risulta leggibile al principiante
int Destra = 5;
int Sinistra = 6;
int Avanti = 10;
int Indietro = 9;
int LineaDx = 4;
int LineaSx = 7;
int LineaCDx = 2;
int LineaCSx = 8;
//Variabile per contenere il carattere
char carattere = 0;
//Variabile per contenere tutta la stringa di informazione
unsigned int StringaComandi[12];
//Variabili di lavoro del ciclo
byte x;
//Variabili per i valori dei comandi
unsigned int ValoreAvanti, ValoreIndietro, ValoreDestra, ValoreSinistra;
//funzione per convertire i singoli numeri in intero
int ConvertiIntero(int, int, int);
//Creiamo l'instanza per la bussola
HMC5883L bussola;
//Variabile per i gradi della bussola
float gradi;
//Indirizzo dell'MPU-6050
const int MPU=0x68;
//Vatiabili per contenere i valori dell'accellerazione
//inclinazione e temperatura
int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;
//Definisco l'istanza e il piedino per il sensore di
//temperatura e umidità
dht11 DHT;
#define DHT11_PIN 3
//Variabile per contenere i dati
int Check, Umidita,Temperatura ;
//Variabili per i sensori
int UltrasDx = 13;
int UltrasSx = 11;
int UltrasCx = 12;
int UltrasTr = 3;
//Variabili per contenere i valori dei sensori
int vUltrasDx;
int vUltrasSx;
int vUltrasCx;
//Variabili per contenere il tempo dell'eco
long TempoechoDx;
long TempoechoSx;
long TempoechoCx;
//Variabili per la conversione in centimetri
long centimetriD;
long centimetriS;
long centimetriC;
//Variabili per la conversione dell'alimentazione
int alim_digit;
float alimentazione;
//Dichiaro le variabili per i sesori ottici
int vLineaDx;
int vLineaSx;
int vLineaCDx;
int vLineaCSx;
void setup() {
//Apro la seriale a 9600
Serial.begin(9600);
//Attivo il protocollo I2C per la trasmissione e ricezione
Wire.begin();
//Inizializzo la trasmissione con il giroscopio
Wire.beginTransmission(MPU);
//Registro di power, mi serve per attivare il giroscopio
Wire.write(0x6B);
//Attivo il giroscopio
Wire.write(0);
//Termino la trasmissione
Wire.endTransmission(true);
//Inizializzo la bussola
bussola = HMC5883L();
//Setto la scala della bussola 1.3Ga
//Le misure sono da -8.1 a +8.1Ga
int errore = bussola.SetScale(8.1);
//Controllo se il settaggio è andato a buon fine
if(errore != 0)
//Se genera un errore lo stampo sulla seriale
Serial.println(bussola.GetErrorText(errore));
//Setto la misurazione continua
errore = bussola.SetMeasurementMode(Measurement_Continuous);
//Controllo se il settaggio è andato a buon fine
if(errore != 0)
//Se genera un errore lo stampo sulla seriale
Serial.println(bussola.GetErrorText(errore));
//Setto i PIN come out per pilotare i motori del robot.
pinMode(Avanti,OUTPUT); //Setto la porta Avanti come uscita
pinMode(Indietro,OUTPUT); //Setto la porta Indietro come uscita
pinMode(Destra,OUTPUT); //Setto la porta Destra come uscita
pinMode(Sinistra,OUTPUT); //Setto la porta Sinistra come uscita
}
void loop() {
//Controllo se la seriale è connessa
while (!Serial) {;}
//Leggo gli assi X ed Y della bussola
MagnetometerRaw raw = bussola.ReadRawAxis();
float radianti = atan2(raw.YAxis, raw.XAxis);
//L'angolo ottenuto è in radianti e va converto in gradi
if(radianti < 0)
radianti += 2*PI;
float gradi = radianti * 180/M_PI;
//Inizio la trasmissione con il giroscopio
Wire.beginTransmission(MPU);
Wire.write(0x3B);
Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(MPU,14,true);
AcX=Wire.read()<<8|Wire.read(); // Accellerazione asse X
AcY=Wire.read()<<8|Wire.read(); // Accellerazione asse Y
AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); // Accellerazione asse Z
Tmp=Wire.read()<<8|Wire.read(); // Temperatura. non utilizzata
GyX=Wire.read()<<8|Wire.read(); // Giroscopio asse X
GyY=Wire.read()<<8|Wire.read(); // Giroscopio asse Y
GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); // Giroscopio asse Z
//Leggo i dati dal sensore di umidità e temperatura
//E controllo se il sensore è pronto
Check = DHT.read(DHT11_PIN);
if (Check == DHTLIB_OK){
//Se il sensore è pronto prelevo i dati
Umidita = DHT.humidity;
Temperatura = DHT.temperature;
}
//Setto la porta UltrasTr come uscita
pinMode(UltrasTr, OUTPUT);
//Genero un impulso di 10 micro secondi per il trigger
digitalWrite(UltrasTr, LOW ); //Azzero l'uscita
delayMicroseconds(3); //Attendo 3 microsecondis
digitalWrite(UltrasTr, HIGH ); //Alzo il livello a uno
delayMicroseconds( 10 ); //Attendo 10 microsecondi
digitalWrite(UltrasTr, LOW ); //Azzero l'uscita
//Prelevo il tempo dai sensori
TempoechoDx = pulseIn( UltrasDx, HIGH,38000 );
delay(10);
//Genero un impulso di 10 micro secondi per il trigger
digitalWrite(UltrasTr, HIGH ); //Alzo il livello a uno
delayMicroseconds( 10 ); //Attendo 10 microsecondi
digitalWrite(UltrasTr, LOW ); //Azzero l'uscita
TempoechoSx = pulseIn( UltrasSx, HIGH,38000 );
delay(10);
//Genero un impulso di 10 micro secondi per il trigger
digitalWrite(UltrasTr, HIGH ); //Alzo il livello a uno
delayMicroseconds( 10 ); //Attendo 10 microsecondi
digitalWrite(UltrasTr, LOW ); //Azzero l'uscita
TempoechoCx = pulseIn( UltrasCx, HIGH,38000 );
//Converto il tempo in centimetri
centimetriD = 0.034 * TempoechoDx / 2;
centimetriS = 0.034 * TempoechoSx / 2;
centimetriC = 0.034 * TempoechoCx / 2;
//Prelevo il dato dalla porta A0 per sapere il livello di alimentazione
alim_digit = analogRead(A0);
//Converto i dati binari in analogici
alimentazione= alim_digit * (5.0 / 1024.0);
//Moltiplico per due per avere la tensione del pacco batterie
alimentazione = alimentazione * 2;
//Prelevo i valori dai sensori di linea
vLineaDx = digitalRead(LineaDx);
vLineaSx = digitalRead(LineaSx);
vLineaCDx = digitalRead(LineaCDx);
vLineaCSx = digitalRead(LineaCSx);
//Controllo se sono presenti tutti i caratteri nel buffer
if (Serial.available() > 12) {
//Prelevo il primo carattere
carattere = Serial.read();
while (carattere == '*'){
//Il primo carattere è l'asterisco inizio la sequenza
for (x=0;x<12;x++){
carattere = Serial.read(); //Prelevo il singolo carattere
StringaComandi[x] = carattere; // Lo inserisco all'interno dell'array
}
//Trasformo i numeri singoli presenti nell'array in un numero intero
ValoreAvanti = ConvertiIntero(StringaComandi[0],StringaComandi[1],StringaComandi[2]);
ValoreIndietro = ConvertiIntero(StringaComandi[3],StringaComandi[4],StringaComandi[5]);
ValoreDestra = ConvertiIntero(StringaComandi[6],StringaComandi[7],StringaComandi[8]);
ValoreSinistra = ConvertiIntero(StringaComandi[9],StringaComandi[10],StringaComandi[11]);
//Assegno i valori ai comandi
analogWrite(Avanti, ValoreAvanti);
analogWrite(Indietro, ValoreIndietro);
analogWrite(Destra, ValoreDestra);
analogWrite(Sinistra, ValoreSinistra);
}
}
//Invio i dati alla seriale, per rispettare il protocollo
//Inserisco tutto su una linea e creo la stringa
Serial.println("[" + String(centimetriS) + "|" + String(centimetriC) + "|" + String(centimetriD) + "|" + String(gradi) + "|" + String(AcX) + "|" + String(AcY) + "|" + String(AcZ) + "|" + String(GyX) + "|" + String(GyY) + "|" + String(GyZ) + "|" + String(Umidita) + "|" + String(Temperatura) + "|" + String(alimentazione) + "|" + String(vLineaSx) + "|" + String(vLineaCSx) + "|" + String(vLineaCDx) + "|" + String(vLineaDx) + "]");
}
//Funzioni
int ConvertiIntero(int uno,int due, int tre){
//Se i valori sono tutti zero ritorno zero
if (uno == '0' && due =='0' && tre == '0') return 0;
//Converto i valori
if (uno != '0') uno = uno * 100;
if (due != '0') due = due * 10;
//Sommo i valori e restituisco l'intero
return uno + due+ tre;
}
Aggiunta il link al corso Linux Uno su Udemy.
Aggiunto il tutorial per la realizzazionedi un Arcade con materiale di riciclo.
Aggiunta la sezione corsi.