Si iniza dalla base.
La base è un KIT di montaggio facile da reperire in internet, comprende una base acrilica, due motori, 2 ruote, un ruotino e varie viti e dadi per il montaggio.

Come visibile nella foto sottostante, i motori sono stati montati sull parte superiore del supporto, in questo modo potevo avere n robot più basso e stabile.

L'amplificazione dei motori è stata assegnata ad un ponte H con all'interno l'integrato L298.
Questa scheda è facilmente reperibile in internet ad un costo molto basso.
I morsetti a cui andranno collegati imotori sono segnati in rosso, nella foto sottostante, mentre l'alimentazione andrà collegata al mosetto segnato in verde.
In fine i cavi di ingresso del ponte H, collegati alla scheda Arduino Nano, sono segnati in blu.
Il ponte H utilizzzato ha al suo interno uno stabilizzatore da 5 Volt che ho utilizzato per alimentare la scheda Arduino Nano.

I sensori sono dei semplici diodi infrarosso trasmettitore e ricevitore con un integrato che funziona da trigger.
Il trigger permette di pasare da uno stato 0 ad uno stato 1 senza passare per i valori intermedi, questo ci permette di avere una lettura più precisa, soprattutto per questo scopo.
La scheda è venduda completa a pochi euro sempre facilmete reperibile in internet.
In questo progetto sono state usate 4 schede anche se, io ne consiglio almeno 6.
La scheda fornisce un segnale alto (5 volt) quando è presente un colore bianco o un materiale riflettente ed un segnale basso (0 volt) quando è presente un colore nero o non riflettente.
I sensori sono stati montati in linea sul muso del robot, come si può vedere nelle foto sottostanti.

Per evitare che un sensore disturbasse il suo vicino, ho schermato i diodi ricevitore e trasmettitore con un foglio di alluminio. Questa tecnica è comoda anche per evitare che le interferenze delle luci ambiantali influiscano nella lettura.
La foto sottostante chiarisce il concetto.

I sensori appena montati toccavano la pista creando false letture e raschiando la stessa, quindi ho provveduto a rialzare il muso aggiungendo una piccola pallina di metallo.
La pallina di metallo è comunemente usata nella costruzione dei mobili ed è facile da reperire nei brico center.

L'alimentazione è costituita da un pacco batterie formato da due 18650 ogniuna da 3,7 Volt montate in serie (7,4 Volt totali), prelevati da un vecchio pacco batterie di un portatile.
Anche queste sono facilmente reperibili in commercio.

Per fermare ed attivare il robot ho inserito un interruttore semplice in serie tra la batteria e l'alimentazione generale, prelevata dal ponte H.
L'interruttore è stato prelevato da un vecchio alimentatore per PC ma va bene un qualsiasi interruttore.

La scheda per il controllo del robot è una scheda Arduino Nano, potete usare una qualsiasi scheda con un qualsiasi microcontrollore.
Ai principianti io consiglio una scheda Arduino, il tipo è indifferente, io ho usato una Nano solo per motivi di spazio.

L'alimentaizone della sched aArduino Nano è presa direttamente dallo stabilizzatore del ponte H.
Le uscite che pilotano il ponte H sono le porte 5-6 9-10.
Per le porte relative ai sensori ottici ho usato le porte A0 A1 A2 A3.

In fine, i cavi sono stati sistemati in modo più o meno ordinato con dei fermi.

Per evitare il che il robot slittasse, in fase di test ho usato del nastro isolante montato al contrasio.
Questa è solo una soluzione temporanea in quanto il nastro si sporca facilmente perdendo l'aderenza ed in certe competizioni non è ammesso.
Nno è detto che lo stesso problema lo riscontriate anche voi, tutto dipende dal tipo di gomme usate.

Il risultato finale lo potete vedere nella foto seguente.

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