Un microrobot, a grandi linee, è un apparecchio elettronico con la facoltà di "pensare" da solo e quindi di muoversi senza l'aiuto dell'uomo.

Da solo deve capire com'è l'ambiente che lo circonda e quindi "decidere" cosa fare.

Per "pensare" da solo ha bisogno di un piccolo cervello chiamato microcontrollore.

Oltre al cervello ha bisogno di dispositivi che lo mettano in contatto con l'esterno, esempio: le braccia, le gambe gli occhi etc ovvero i sensori e gli attuatori.

Inizieremo con la descrizione del cervello, da ora in poi chiamato microcontrollore.

Il microcontrollore che verrà utilizzato è il PIC 16F84 oppure il PIC 16F84A.

Se non trovate in commercio il 16F84 perchè obsoleto, potete usare il 16F628 oppure il 18F1220-18PIN (per quest'ultimo bisogna cambiare condensatori o quarzo).

ATTENZIONE: sostituendo il 16f84 con gli altri integrati non sarà possibile usare il programma MontyPlus, pertanto il Poor dovrà essere programmato con i normali linguaggi di programmazione.

Per facilitare la scrittura del tutorial il PIC di riferimento menzionato sarà il 16F84 ma le stesse regole valgono anche per gli altri microcontrollori citati poco sopra.

Il microcontrollore PIC 16F84 è prodotto dalla Microchip, non è molto costoso ed è adatto per il nostro scopo.

Il PIC 16F84 va visto come un computer di casa ma molto piccolo e con meno capacità quindi di un mini computer a nostra disposizione.

Questo computer ci viene venduto senza niente dentro, nessun sistema operativo nessun programma niente di niente, dobbiamo pensarci noi a mettere dentro il tutto, altrimenti non funzionerà mai.

Per fare un paragone con il cervello, noi compriamo un cervello nuovo ma vuoto e dobbiamo inserire al suo interno il modo di "ragionare" e "pensare" o gli dobbiamo dire come reagire in certe situazioni.

Per fare ciò dobbiamo creare un programma e poi inserirlo al suo interno.

Come fare i programmi lo vedremo più avanti, come inserire il programma all'interno viene spiegato qui di seguito.

Per inserire il programma nel microcontrollore c'è bisogno di una scheda elettronica chiamata "programmatore".

Di programmatori per i microcontrollori ce ne sono un infinità noi ne dobbiamo avere uno specifico per il PIC 16F84.

In rete ed in commercio ne troverete molti (vedi ludipippo o cerca nei motori di ricerca "programmatore per pic"), con caratteristiche e dimensioni differenti dai vari modelli ed anche con prezzi più o meno convenienti, noi ne costruiremo uno.

La costruzione del programmatore è a solo scopo didattico, se non avete una porta parallela e, quindi, dovete comprare un adattatore usb/parallela o seriale/parallela, vi conviene comprare direttamente un programmatore, la spesa sarà la stessa.

LEZIONE 2
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