La basetta finale deve assomigliare alla foto sottostante.

Il rettangolo nero che vedete a destra è un pezzo di felcro adesivo per abiti.

Ci servirà per tenere fermo il pacco batterie e rimuoverlo quando dovremo programmare il PIC.
Se non trovare il felcro adesivo lo potete incollare oppure bloccare il pacco batterie con un elastico o qualunque cosa vi venga in mente.

Posizionate la basetta sul microrobot e montate il pacco da 8 batterie, anche questo reperibile nei negozi di elettronica.
Montato il pacco batterie avvitate i fili del servo ai morsetti e inserite l'integrato L293, NON inserite il PIC, lo dobbiamo ancora programmare.

Diamo un occhiata all'interno del L293 e cerchiamo di capire cosa c'è dentro.

Come vedete, sono presenti 4 "triangoli", questi sono gli stadi amplificatori di potenza.
Il segnale che esce dal PIC viene applicato ai piedini A,B,C,D per poi essere amplificato dai triangoli ed uscire dai rispettivi piedini (3,6,11,14).
Ogni motore ha 2 piedini, questa tecnica ci permette di far girare avanti od indietro i servi.

Esempio:
Dando alimentazione positiva ad A e negativa a B il servo gira in un senso, dando alimentazione positiva a B e negativa ad A, il servo gira nel senso opposto.
Dando alimentazione positiva ad A ed a B il servo rimane fermo, dando alimentazione negativa ad A ed a B il servo rimarrà fermo.
In questo modo noi possiamo far andare avanti il microrobot, farlo girare a destra o a sinistra e farlo indietreggiare.

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