Se invece il microrobot incontra un ostacolo a destra, verrà eseguita l'istruzione alla riga zero (ATTIVO VAI A Prossimità_destro).
Questa istruzione farà saltare il programma alla griglia presente nella scheda "Prossimità destra" ed eseguirà le istruzioni trovate, in questo caso:

INDIETRO
ATTENDI 0,5
RUOTA A DX
ATTENDI 0,5

NB: Quando il sensore destro è attivo l'ostacolo si trova a sinistra e viceversa, questo è dovuto al fatto che i sensori sono incrociati.

Queste istruzioni faranno indietreggiare il microrobot per 0,5 secondi, lo faranno ruotare a destra per altri 0,5 secondi.
Finite tutte le istruzioni il programma risalterà alla griglia principale ed eseguirà l' istruzione successiva, in questo caso "ATTIVO VAI A Prossimità_sinistra".

L'istruzioni VAI A 0 ci permette di testare continuamente i sensori.
Se togliamo questa istruzione, quando partirà il programma, testerà subito i sensori poi andrà avanti e si fermerà all'ultima riga.
Questo vuol dire che, non verranno più controllati i sensori e se il microrobot si scontrerà con un ostacolo non se ne accorgerà.
Creando un ciclo, i sensori vengono controllati in continuazione e quindi il microrobot saprà sempre se ha un ostacolo di fronte oppure no.

Se vogliamo che il nostro robot una volta individuato un ostacolo lo spinga, dovremmo utilizzare un programma che di solito si utilizza con i "lottatori di sumo".
I lottatori di sumo sono dei microrobot che si spingono a vicenda fino a quando uno dei due non è uscito dal ring.

GRIGLIA PRINCIPALE

GRIGLIA PROSSIMITA' DESTRA

GRIGLIA PROSSIMITA' SINISTRA

Come potete notare adesso il microrobot, quando rivelerà un ostacolo controllerà lo stato dell'altro sensore, se il sensore opposto non sarà attivo allora girerà altrimenti tramite l'istruzione RITORNA, tornerà alla griglia principale.
Se tutti e due i sensori saranno attivo il microrobot andrà avanti spingendo l'ostacolo.

Ora il nostro microrobot può sentire gli ostacoli che lo circondano e "decidere" se evitarli o spingerli.
Questo è un primo approccio sui sensori da montare sul microrobot.
Noi abbiamo usato un livello alto per segnalare la presenza dell' ostacolo, cioè quando la tensione si sposta da zero a 1, ( il massimo che in questo caso sono 5V) esiste un ostacolo.
Vengono utilizzati altri tipi di approccio, per esempio si potrebbe tenere il segnale a livello alto (5V) e segnalare un ostacolo quando scende a zero.
Non è difficile da fare basta invertire i fili NA e NC dello switch.
Attenzione però, bisogna poi cambiare anche le istruzioni del programma sulla griglia principale:
Sostituire SE ATTIVO VAI A con SE DISATTIVO VAI A.
Tutto questo discorso è per farvi capire che non è importante il tipo di segnala ma come viene interpretato.

LEZIONE29
LEZIONE27