Il microrobot può vedere oltre agli ostacoli anche la luce, il tipo di oggetti che può vedere dipende dai sensori di cui è fornito.
I sensori meccanici permettono di vedere degli ostacoli solidi, i foto diodi o le foto resistenze permettono di vedere la luce, i microfoni di sentire i suoni etc.
Se volessimo creare un circuito che permetta al microrobot di vedere una luce per poi inseguirla od evitarla, dovremmo utilizzare le foto resistenze od i foto diodi.
Le foto resistenze sono delle resistenze sensibili alla luce, al cambiare dell'intensità della luce cambia il valore della resistenza.
Con questi componenti il microrobot saprà se è presente della luce e a che intensità quindi a che distanza.

Per quanto riguarda i foto diodi il discorso è simile solo che ricevono la luce infrarossa ( quindi la luce visibile e non visibile dall'occhio umano), ed oltre a cambiare il valore della loro resistenza, si comportano come i diodi, facendo passare la corrente solo da una parte ovvero quando sono polarizzati.
Fate attenzione di foto diodi ne esistono 2 tipi: riceventi e trasmittenti, quelli sopra menzionati  sono riceventi.

Grazie a questi sensori il microrobot può vedere la luce e di conseguenza decidere se seguirla od evitarla.

Lo schema qui di seguito è molto semplice e poco costoso.

TR1 = BC548 oppure BC238
TR2 = BC548 oppure BC238
R1 = 10KΩ
R2 = 10KΩ
R3 = 10KΩ
R4 = 4,7KΩ
R5 = 10KΩ
R6 = 100KΩ potenziometro
D1 = Diodo infrarosso ricevitore
D2 = Diodo led rosso

Ho utilizzato dei foto diodi riceventi perchè sono poco costosi e facilmente reperibili in commercio.

Analizziamo lo schema elettrico:

Le tre resistenze R1,R2,R3 formano un partitore resistivo.
Il partitore resistivo è formato da una serie di resistenze tutte dello stesso valore, in questo caso da 10KΩ, questo partitore ha la funzione di dividere la tensione per il numero delle resistenze e non per il valore.
Quindi noi avremmo su ogni resistenza 5 Volt diviso le 3 resistenze = 1,666 V.
Se avessimo avuto 3 resistenze da 33KΩ il valore su ogni resistenza sarà stato di 5 Volt diviso 3 resistenze = 1,666 V, quindi lo stesso.
Io ho utilizzato 3 resistenze da 12KΩ e 470KΩ ed il circuito ha funzionato in tutti e due i casi.
La base del transistor è posizionata tra la prima e la seconda resistenza quindi a 2/3 dell'alimentazione (3,3 Volt circa).
Quando sulla base del transistor si supereranno i 2/3 dell'alimentazione il diodo led si accenderà ed avremo un segnale in uscita.
Come avrete notato questo circuito serve solo come un interruttore tarato a 2/3 dell'alimentazione.
Il diodo led rosso ci serve solo per vedere quando il transistor entra in conduzione e quindi regolare il potenziometro.

Lo stadio precedente ci serve per regolare la tensione sulla base del transistor TR1.
Anche qui abbiamo un partitore resistivo ma formato da una resistenza variabile ed un fotodiodo ricevitore.
Il fotodiodo ricevitore ha una resistenza di circa 100KΩ quando viene investito dalla luce e per questo il potenziometro che è una resistenza variabile ha lo stesso valore.
In questo modo noi possiamo variare il partitore resistivo tramite la resistenza variabile (potenziometro) R6 e quindi variare la sensibilità del circuito alla luce.
La resistenza R5 serve solo per proteggere il transistor da una tensione troppo elevata, se andassimo a girare il potenziometro fino a eliminare tutta la resistenza, sulla base del transistor TR2 avremmo 5 Volt e quindi lo bruceremmo.
Variando la luce il transistor TR2 varierà l'uscita andando a modificare la tensione sulla base del transistor TR2 che condurrà quando la tensione sulla base supererà i 2/3 dell'alimentazione.

NB: Il circuito è sviluppato per un solo "occhio" quindi ne dovrete fare 2, uno per "l'occhio" sinistro ed uno per "l'occhio" destro.

LEZIONE30
LEZIONE28