Montate il circuito nello spazio disponibile dopo i sensori meccanici, come in foto.

Montate i diodi riceventi infrarosso a 45 gradi come nella foto, così avrete un maggior margine di escursione della luce.
Per capirci, i diodi devono essere montati negli angoli della basetta millefiori.
Fissate i diodi led sulle barre Filettate o sugli switch oppure sulla basetta con dello scotch o della colla, (io ho usato la colla calda) per evitare che con le vibrazioni si spostino.

I fili che collegano il nuovo circuito al microcontrollore sono: l'arancione per il sensore destro ed il bianco per il sensore sinistro, rispettivamente RB5 RB4.

Ora passiamo al programma, i sensori ottici vengono trattati come i normali sensori.
Essi ci forniscono 2 livelli logici (alto e basso) e noi li dobbiamo usare a nostro piacimento.

Esempio:

GRIGLIA PRINCIPALE

GRIGLIA LUCE DESTRA

GRIGLIA LUCE SINISTRA

Il programma si può perfezionare nel seguente modo:


GRIGLIA PRINCIPALE

GRIGLIA LUCE DESTRA

GRIGLIA LUCE SINISTRA

In questo modo, prima di eseguire l'istruzione di girare, controlliamo se il sensore opposto è attivo, se è attivo ritorneremo alla griglia principale.

LEZIONE31
LEZIONE29