Questi sensori possono essere usati anche per rilevare la presenza del pavimento e quindi fermarsi od indietreggiare in assenza.
Il pavimento (o qualunque altra superficie) però, deve riflettere, se i sensori non riveleranno la luce, vuol dire che il pavimento è assente.
In questo caso bisogna spostare i sensori di fronte alle ruote, per far si che i sensori rilevino l'assenza del pavimento prima che il microrobot cada.


GRIGLIA PRINCIPALE

GRIGLIA OTTICO DESTRO

GRIGLIA OTTICO SINISTRO

Esistono in commercio dei sensori uguali a quelli appena costruiti, per esempio i CNY 70.

Sono dei sensori difficili da trovare in commercio ed hanno al loro interno due diodi, uno emittente e l'altro ricevente.
Altri sensori per realizzare il circuito si possono trovare all'interno di un mouse con la rotella.

Se non trovate in commercio l'integrato 74HC132 si può sostituire con un altro equivalente o con qualsiasi integrato che vi permette di avere uno stato logico quando il diodo riceve la luce infrarossa.
Fate attenzione a comprare porte logiche aventi all'interno un trigger di schmitt, assicuratevi che nella documentazione ci sia questo disegno .
Potete realizzare il circuito con dei transistor o con altri integrati, dipende dalle vostre esigenze e conoscenze in campo elettronico.

LEZIONE38
LEZIONE36