In questa LEZIONE vedremmo come utilizzare lo stesso principio dei sensori infrarosso per un altro scopo.
Costruiremo due sensori per permettere al microrobot di rilevare una line (nera oppure bianca).
NB: Prima di iniziare con la realizzazione del circuito leggete tutto l'articolo.

R1 = 1KΩ
R2 = 22KΩ
DL1= Diodo infrarosso trasmittente
DL2= Diodo infrarosso ricevente
IC1= 74HC132 o equivalenti

Lo schema sopra riportato è molto semplice, il principio è lo stesso del sensore infrarosso, il diodo trasmette una luce infrarossa che è riflessa dalla linea bianca e ricevuta dal diodo ricevitore.
Al contrario se la linea è nera, la luce infrarossa non sarà riflessa.
Il circuito è per un solo sensore quindi ne dovremmo costruire due.

All'interno dell'integrato ci sono 4 porte logiche rappresentate in figura (NAND).

L'alimentazione dell'integrato è di 5V al piedino siglato VCC e 0 V a GND.
Utilizzeremo 2 porte per il sensore di destra e le altre 2 per quello di sinistra.
Costruiamo il circuito nello spazio rimanente della basetta usata per il sensore infrarosso.

Prendiamo un pezzo di compensato spesso 8mm (o incollatene 2 da 4 mm) di forma rettangolare e di dimensioni 2 X 1,5 cm e pratichiamo dei fori da 5mm a 3mm di distanza tra loro.
Posizioniamo il diodo ricevente e quello emittente come in foto.

Con la stessa procedura, creiamo un altro sensore e fissiamolo alla base del microrobot come in foto.
I sensori non si devono trovare a diretto contatto con la superficie, ma deve distare di circa mezzo centimetro dal suolo.

Colleghiamo il filo giallo con il sensore sinistro ed il filo verde con il sensore destro e passiamo a testare il tutto con un programma esempio.
I diodi infrarossi, sia riceventi che emittenti vanno collegati come i comuni diodi.
Il reoforo più corto è il catodo ed il più lungo l'anodo.
La lettera A indica l'anodo e la lettera K il catodo, il filo marrone è collegato alla massa.
Il diodo ricevitore è siglato con la lettera RX ed il diodo trasmettitore con la lettera TX.

Per vedere il funzionamento, su una superficie riflettente (tipo il pavimento) coloriamo una riga nera, oppure collochiamo del nastro isolante nero da elettricista.


GRIGLIA PRINCIPALE

GRIGLIA OTTICO DESTRO

GRIGLIA OTTICO SINISTRO

Un altro programma per seguire una linea nera è il seguente:

GRIGLIA PRINCIPALE

GRIGLIA OTTICO DESTRO

GRIGLIA OTTICO SINISTRO

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