Per testare ed utilizzare il sensore di temperatura, dopo aver caricato la libreria, potete usare il seguente sorgente come test:
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//Programma test per il robot Poor versione 2
//Setto le porte di uscita per le funzioni:
//Integrato trovato sulla macchinetta SM6135W oppure RX2-C
//Avanti PIN 10 ---- Integrato 11
//Indietro PIN 9 ---- Integrato 10
//Destra PIN 5 ---- Integrato 6
//Sinistra PIN 6 ---- Integrato 7
//Seriale TX PIN 0
//Seriale RX PIN 1
//Velocità standard 9600
//Bit di stop 1
//Bit di parità 0
//PIN standard 1234
//
//Realizzato da: Daniele Loddo alias Ivotek
//Data: 03/03/2016
//Web: www.mignololab.org www.ivotek.it
//Email: info@mignololab.org ivotek@gmail.com
//
//
// Protocollo ricezione dati direzione e velocità
//
//Il protocollo inizia con un asterisco *
//Seguito da 12 numeri interi con valore da 0 a 9
//Esempio: *255000125000
//I numeri devono essere divisi in gruppi di tre quindi l'esempio superiore sara:
//255 000 125 000
//La sequenza è avanti indietro destra sinistra, sempre seguendo l'esempio precedente i valori sono:
//avanti 255 indietro 000 destra 125 sinistra 000
//
//Il valore massimo che si può inserire è 255 il minimo è 000
//
//
//
//Inserita la bussola, modello HMC5883L
//Scale del sensore 0.88, 1.3, 1.9, 2.5, 4.0, 4.7, 5.6, 8.1 gauss
//Scala impostata 1.3
//SCL PIN A5
//SDA PIN A4
//
//Il giroscopio utilizzato è il modello GY-521 (MPU-6050)
//Permette di misurare l'accelerazione, l'inclinazione e la temperatura.
//SCL PIN A5
//SDA PIN A4
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//Includo le librerie per gestire il protocollo I2C
#include <Wire.h>
//Libreria per gestire la bussola
//ATTENZIONE: Questa libreria non è standard e va aggiunta
//da Sketch-->Importa libreria-->Add library
#include <HMC5883L.h>
//Dichiaro le variabili per utilizzare i nomi al posto dei numeri
//Spreco memoria ma il codice risulta leggibile al principiante
int Destra = 5;
int Sinistra = 6;
int Avanti = 10;
int Indietro = 9;
//Variabile per contenere il carattere
char carattere = 0;
//Variabile per contenere tutta la stringa di informazione
unsigned int StringaComandi[12];
//Variabili di lavoro del ciclo
byte x;
//Variabili per i valori dei comandi
unsigned int ValoreAvanti, ValoreIndietro, ValoreDestra, ValoreSinistra;
//funzione per convertire i singoli numeri in intero
int ConvertiIntero(int, int, int);
//Creiamo l'istanza per la bussola
HMC5883L bussola;
//Variabile per i gradi della bussola
float gradi;
//Indirizzo dell'MPU-6050
const int MPU=0x68;
//Variabili per contenere i valori dell'accelerazione
//inclinazione e temperatura
int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;
void setup() {
//Apro la seriale a 9600
Serial.begin(9600);
//Attivo il protocollo I2C per la trasmissione e ricezione
Wire.begin();
//Inizializzo la trasmissione con il giroscopio
Wire.beginTransmission(MPU);
//Registro di power, mi serve per attivare il giroscopio
Wire.write(0x6B);
//Attivo il giroscopio
Wire.write(0);
//Termino la trasmissione
Wire.endTransmission(true);
//Inizializzo la bussola
bussola = HMC5883L();
//Setto la scala della bussola 1.3Ga
//Le misure sono da -8.1 a +8.1Ga
int errore = bussola.SetScale(8.1);
//Controllo se il settaggio � andato a buon fine
if(errore != 0)
//Se genera un errore lo stampo sulla seriale
Serial.println(bussola.GetErrorText(errore));
//Setto la misurazione continua
errore = bussola.SetMeasurementMode(Measurement_Continuous);
//Controllo se il settaggio � andato a buon fine
if(errore != 0)
//Se genera un errore lo stampo sulla seriale
Serial.println(bussola.GetErrorText(errore));
//Setto i PIN come out per pilotare i motori del robot.
pinMode(Avanti,OUTPUT); //Setto la porta Avanti come uscita
pinMode(Indietro,OUTPUT); //Setto la porta Indietro come uscita
pinMode(Destra,OUTPUT); //Setto la porta Destra come uscita
pinMode(Sinistra,OUTPUT); //Setto la porta Sinistra come uscita
}
void loop() {
//Controllo se la seriale � connessa
while (!Serial) {;}
//Leggo gli assi X ed Y della bussola
MagnetometerRaw raw = bussola.ReadRawAxis();
float radianti = atan2(raw.YAxis, raw.XAxis);
//L'angolo ottenuto � in radianti e va covnerto in gradi
if(radianti < 0)
radianti += 2*PI;
float gradi = radianti * 180/M_PI;
//Inizio la trasmissione con il giroscopio
Wire.beginTransmission(MPU);
Wire.write(0x3B);
Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(MPU,14,true);
AcX=Wire.read()<<8|Wire.read(); // Accellerazione asse X
AcY=Wire.read()<<8|Wire.read(); // Accellerazione asse Y
AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); // Accellerazione asse Z
Tmp=Wire.read()<<8|Wire.read(); // Temperatura. non utilizzata
GyX=Wire.read()<<8|Wire.read(); // Giroscopio asse X
GyY=Wire.read()<<8|Wire.read(); // Giroscopio asse Y
GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); // Giroscopio asse Z
//Invio i dati alla seriale, per rispettare il protocollo
//uso del testo al posto dei valori dei sensori a ultrasuoni
//voi potete inviare i valori dei sensori
Serial.println("[" + String(centimetriS) + "|" + String(centimetriC) + "|" + String(centimetriD) + "|" + String(gradi) + "|" + String(AcX) + "|" + String(AcY) + "|" + String(AcZ) + "|" + String(GyX) + "|" + String(GyY) + "|" + String(GyZ) + "|" + String(Umidita) + "|" + String(Temperatura) + "]");
//Controllo se sono presenti tutti i caratteri nel buffer
if (Serial.available() > 12) {
//Prelevo il primo carattere
carattere = Serial.read();
while (carattere == '*'){
//Il primo caratere � l'asterisco inizio la sequenza
for (x=0;x<12;x++){
while (!Serial.available()) {}
carattere = Serial.read(); //Prelevo il singolo carattere
StringaComandi[x] = carattere; // Lo inserisco all'interno dell'array
}
//Trasformo i numeri singoli presenti nell'array in un numero intero
ValoreAvanti = ConvertiIntero(StringaComandi[0],StringaComandi[1],StringaComandi[2]);
ValoreIndietro = ConvertiIntero(StringaComandi[3],StringaComandi[4],StringaComandi[5]);
ValoreDestra = ConvertiIntero(StringaComandi[6],StringaComandi[7],StringaComandi[8]);
ValoreSinistra = ConvertiIntero(StringaComandi[9],StringaComandi[10],StringaComandi[11]);
//Assegno i valori ai comandi
analogWrite(Avanti, ValoreAvanti);
analogWrite(Indietro, ValoreIndietro);
analogWrite(Destra, ValoreDestra);
analogWrite(Sinistra, ValoreSinistra);
}
}
}
//Funzioni
int ConvertiIntero(int uno,int due, int tre){
//Se i valori sono tutti zero ritorno zero
if (uno == '0' && due =='0' && tre == '0') return 0;
//Converto i valori
if (uno != '0') uno = uno * 100;
if (due != '0') due = due * 10;
//Sommo i valori e restituisco l'intero
return uno + due+ tre;
}
Aggiunta il link al corso Linux Uno su Udemy.
Aggiunto il tutorial per la realizzazionedi un Arcade con materiale di riciclo.
Aggiunta la sezione corsi.
Aggiunto il programma sulla telemetria (in fase di sviluppo).