Ora vediamo come collegare dei sensori di linea per creare un linee follower.

I sensori di linea sono composti da un diodo trasmettitore ed un diodo ricevitore.
In questo caso il diodo trasmettitore si trova a sinistra, mentre il ricevitore a destra.

Il sensore funziona nel seguente modo:

Il trasmettitore invia una luce infrarossa, in modo costante.
Se la luce viene riflessa da un ostacolo, il ricevitore la rileva ed eccita l'uscita.

Va da se che l'ostacolo deve essere riflettente e non assorbente, questo è il motivo per cui si utilizzano piste nere su sfondo bianco o viceversa.
Un foglio bianco (o colore bianco) riflette la luce, mentre un foglio nero (o colore nero) la assorbe.

Per facilitare la visione di questo rilevamento, la scheda è dotata di un led che si illumina, quando il diodo ricevente rileva la luce riflessa.

Il sensore è dotato di tre piedini per il collegamento:

GND
VCC
OUT

GND rappresenta il negativo di alimentazione.
VCC rappresenta l'alimentazione che in questo caso è di 5 Volt, la stessa della scheda Arduino.
OUT rappresenta l'uscita, un valore logico che rimane a zero se non viene ricevuta nessuna luce (nessun ostacolo) e sale a uno (5 Volt) quando riceve un ostacolo.

Per testare i sensori è sufficiente collegare il positivo ed il negativo di alimentazione e passare un foglio bianco vicino i diodi, vedrete il led posteriore accendersi e spegnersi.

LEZIONE8
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