La bussola, prima di essere usata va inizializzata, poi settata la scala che va da -8.1 a +8.1Ga, ed infine settata la misurazione continua.
Fate attenzione a non settare una scala troppo sensibile, altrimenti la bussola rivela ogni campo magnetico, anche quello generato dai fili elettrici limitrofi.
D'altro canto non settate una sensibilità molto bassa altrimenti le misurazioni non saranno precise.
La bussola invia i dati in radianti, se, come nel mio caso, volete i gradi dovrete effettuare la conversione.
La parte di codice che si occupa di questo è la seguente:
radianti += 2*PI;
float gradi = radianti * 180/M_PI;
Un programma esempio per testare la bussola potrebbe essere il seguente:
//***************************************************************************
//Programma test per il robot Poor versione 2
//Setto le porte di uscita per le funzioni:
//Integrato trovato sulla macchinetta SM6135W oppure RX2-C
//Avanti PIN 10 ---- Integrato 11
//Indietro PIN 9 ---- Integrato 10
//Destra PIN 5 ---- Integrato 6
//Sinistra PIN 6 ---- Integrato 7
//Seriale TX PIN 0
//Seriale RX PIN 1
//Velocità standard 9600
//Bit di stop 1
//Bit di parità 0
//PIN standard 1234
//
//Realizzato da: Daniele Loddo alias Ivotek
//Data: 03/03/2016
//Web: www.mignololab.org www.ivotek.it
//Email: info@mignololab.org ivotek@gmail.com
//
//
// Protocollo ricezione dati direzione e velocità
//
//Il protocollo inizia con un asterisco *
//Seguito da 12 numeri interi con valore da 0 a 9
//Esempio: *255000125000
//I numeri devono essere divisi in gruppi di tre quindi l'esempio superiore sarà:
//255 000 125 000
//La sequenza è avanti indietro destra sinistra, sempre seguendo l'esempio precedente i valori sono:
//avanti 255 indietro 000 destra 125 sinistra 000
//
//Il valore massimo che si può inserire è 255 il minimo è 000
//
//
//
//Inserita la bussola, modello HMC5883L
//Scale del sensore 0.88, 1.3, 1.9, 2.5, 4.0, 4.7, 5.6, 8.1 gauss
//Scala impostata 1.3
//SCL PIN A5
//SDA PIN A4
//***************************************************************************
//Includo le librerie per gestire il protocollo I2C
#include <Wire.h>
//Libreria per gestire la bussola
//ATTENZIONE: Questa libreria non è standard e va aggiunta
//da Sketch-->Importa libreria-->Add library
#include <HMC5883L.h>
//Dichiaro le variabili per utilizzare i nomi al posto dei numeri
//Spreco memoria ma il codice risulta leggibile al principiante
int Destra = 5;
int Sinistra = 6;
int Avanti = 10;
int Indietro = 9;
//Variabile per contenere il carattere
char carattere = 0;
//Variabile per contenere tutta la stringa di informazione
unsigned int StringaComandi[11];
//Variabili di lavoro del ciclo
byte x;
//Variabili per i valori dei comandi
unsigned int ValoreAvanti, ValoreIndietro, ValoreDestra, ValoreSinistra;
//funzione per convertire i singoli numeri in intero
int ConvertiIntero(int, int, int);
//Creiamo l'istanza per la bussola
HMC5883L bussola;
//Variabile per i gradi della bussola
float gradi;
void setup() {
//Apro la seriale a 9600
Serial.begin(9600);
//Attivo il protocollo I2C per la trasmissione e ricezione
Wire.begin();
//Inizializzo la bussola
bussola = HMC5883L();
//Setto la scala della bussola 1.3Ga
//Le misure sono da -8.1 a +8.1Ga
int errore = bussola.SetScale(8.1);
//Controllo se il settaggio è andato a buon fine
if(errore != 0)
//Se genera un errore lo stampo sulla seriale
Serial.println(bussola.GetErrorText(errore));
//Setto la misurazione continua
errore = bussola.SetMeasurementMode(Measurement_Continuous);
//Controllo se il settaggio è andato a buon fine
if(errore != 0)
//Se genera un errore lo stampo sulla seriale
Serial.println(bussola.GetErrorText(errore));
//Setto i PIN come out per pilotare i motori del robot.
pinMode(Avanti,OUTPUT); //Setto la porta Avanti come uscita
pinMode(Indietro,OUTPUT); //Setto la porta Indietro come uscita
pinMode(Destra,OUTPUT); //Setto la porta Destra come uscita
pinMode(Sinistra,OUTPUT); //Setto la porta Sinistra come uscita
}
void loop() {
//Controllo se la seriale è connessa
while (!Serial) {;}
//Leggo gli assi X ed Y della bussola
MagnetometerRaw raw = bussola.ReadRawAxis();
float radianti = atan2(raw.YAxis, raw.XAxis);
//L'angolo ottenuto è in radianti e va converto in gradi
if(radianti < 0)
radianti += 2*PI;
float gradi = radianti * 180/M_PI;
//Invio i dati alla seriale, per rispettare il protocollo
//uso del testo al posto dei valori dei sensori a ultrasuoni
//voi potete inviare i valori dei sensori
Serial.println("[0|0|0|" + String(gradi) + "]");
//Controllo se sono presenti tutti i caratteri nel buffer
if (Serial.available() > 12) {
//Prelevo il primo carattere
carattere = Serial.read();
while (carattere == '*'){
//Il primo caratere è l'asterisco inizio la sequenza
for (x=0;x<12;x++){
while (!Serial.available()) {}
carattere = Serial.read(); //Prelevo il singolo carattere
StringaComandi[x] = carattere; // Lo inserisco all'interno dell'array
}
//Trasformo i numeri singoli presenti nell'array in un numero intero
ValoreAvanti = ConvertiIntero(StringaComandi[0],StringaComandi[1],StringaComandi[2]);
ValoreIndietro = ConvertiIntero(StringaComandi[3],StringaComandi[4],StringaComandi[5]);
ValoreDestra = ConvertiIntero(StringaComandi[6],StringaComandi[7],StringaComandi[8]);
ValoreSinistra = ConvertiIntero(StringaComandi[9],StringaComandi[10],StringaComandi[11]);
//Assegno i valori ai comandi
analogWrite(Avanti, ValoreAvanti);
analogWrite(Indietro, ValoreIndietro);
analogWrite(Destra, ValoreDestra);
analogWrite(Sinistra, ValoreSinistra);
}
}
}
//Funzioni
int ConvertiIntero(int uno,int due, int tre){
//Se i valori sono tutti zero ritorno zero
if (uno == '0' && due =='0' && tre == '0') return 0;
//Converto i valori
if (uno != '0') uno = uno * 100;
if (due != '0') due = due * 10;
//Sommo i valori e restituisco l'intero
return uno + due+ tre;
}
Una voltata dotato il nostro robot di bussola, oltre a sapere in che direzione si trova il muso e a che direzione sta andando, possiamo sfruttarla per riprendere un eventuale rotta deviata da un ostacolo.
Questo ci permette di poter monitorare costantemente la traiettoria del robot ed eventualmente riprenderla se qualcosa va storto.
ATTENZIONE: Le bussole utilizzate da noi amatori, sono poco costose perchè hanno dei limiti:
La grande sensibilità ai campi magnetici: ricordatevelo se il vostro robot percorre territori con forti campi magnetici o elettromagnetici.
L'inclinazione: L'inclinazione della bussola può sfalsare i valori misurati, andrebbe associata ad un inclinometro e poi eventualmente effettuate le correzioni.
Aggiunta il link al corso Linux Uno su Udemy.
Aggiunto il tutorial per la realizzazionedi un Arcade con materiale di riciclo.
Aggiunta la sezione corsi.